#005. Lengan Robot

Sebuah lengan robot digunakan untuk memindahkan benda dari konveyor 1 ke konveyor 2. Dalam posisi normal, lengan robot berada di kiri; ditandai dengan LS1 tertekan (LS1=1), silinder memendek (SLPE=1,SLPA=0), dan gripper membuka (GBUK=1,GTUP=0). Ketika tombol Start ditekan, konveyor 1 hidup, membawa benda sampai ke posisi sensor S1 (S1=1), kemudian konveyor 1 mati, dan lengan robot memanjang (SLPA=1,SLPE=0) hingga benda berada di tengah-tengah gripper. Setelah 5 detik, gripper akan menutup (GTUP=1, GBUK=0), kemudian lengan robot berputar hingga LS2 tertekan (LS2=1), membuka gripper (GBUK=1,GTUP=0) hingga benda lepas di atas konveyor 2. Benda terdeteksi oleh sensor S2 (S2=1), membuat konveyor 2 hidup, dan membawa benda ke proses selanjutnya. Setelah itu, lengan robot kembali ke posisi normal. Proses kembali berulang bila tombol start ditekan. Tombol stop mematikan semuanya. Simulasikan juga program tersebut secara software menggunakan simulator LDmicro dan secara hardware menggunakan PLCmikro.